Der 1936 in Görlitz geborene Schauspieler besuchte nach dem Abitur die Staatliche Schauspielschule Ernst Busch in Berlin und stand schon 1964 als Hamlet auf der Bühne des Theaters in Chemnitz. Am Deutschen Theater in Berlin spielte er später unter anderem in Rolf Hochhuths „Der Stellvertreter“, den Leicester in Schillers „Maria Stuart“ (Regie: Thomas Langhoff) sowie in Shakespeare „Richard III. unter Manfred Weckwerth.

Noch zu DDR-Zeiten startete Hentsch eine Fernseh- und Filmkarriere, debütierte 1966 in „Karla“ an der Seite von Jutta Hoffmann, Rolf Hoppe und Fred Delmare. Weitere Rollen folgten bald, etwa im Antikriegsfilm „Ich war neunzehn“ (1968) und im Liebesfilm „Zeit der Störche“ (1971). Viel Lob erntete er als Physiker Werner Heisenberg in Frank Beyers „Ende der Unschuld“ (1991) mit Udo Samel.

Dem größeren Publikum wurde Hentsch neben Götz George in Romuald Karmakars Dokudrama „Der Totmacher“ bekannt. Hier verkörperte er den Professor Ernst Schultze, der die Zurechnungsfähigkeit des Massenmörders Fritz Haarmann prüfen soll. Ob neben Harald Juhnke in Frank Beyers Version des „Hauptmann von Köpenick“, in Nico Hofmanns Psychothriller „Der Sandmann“, wieder mit Götz George, oder in der zweiteiligen Filmbiographie „Der Verleger“ - Hentsch gehörte mit seiner Wandlungsfähigkeit zu den gefragten Darstellern vor der Kamera. Er spielte auch in mehreren „Tatort“-Folgen und Serien, etwa „Alarm für Cobra 11“, mit.

Als Ex-Stasi-Offizier in „Zeit der Rache“ und im Politdrama „Schatten der Macht“: Hentsch konnte genauso gut den Biedermann und den Machtmenschen geben. Für seine Rolle als Heinrich Mann in Heinrich Breloers Mehrteiler „Die Manns“ (2001) wurde Hentsch mit dem Grimme-Preis und dem Bayerischen Fernsehpreis ausgezeichnet.